對人類獲取信息能力的研究表明，視覺信息所占的比例最大，聽覺次之，但是當虛擬環(huán)境中機器人與環(huán)境相互作用時，比如組裝工件、插銷入孔等，如果僅僅提供視覺和聽覺信息，操作者不能從中獲得真實的力感受，操作中容易出現大的差錯，而只有在力覺臨場感的指導下，操作者才能完成這種復雜和精細的作業(yè)任務。所以在虛擬現實、遙控操作機器人和遠程醫(yī)療等應用中，力反饋系統(tǒng)是非常重要的。
對于經常關注虛擬現實的朋友們來說力反饋設備一點都不陌生。所謂力反饋（Force Feedback）本來是應用于軍事上的一種虛擬現實技術，它利用機械表現出的反作用力，將虛擬數據通過力反饋設備表現出來，可以讓用戶身臨其境地體驗虛擬現實中的各種效果，Sensable公司生產的PHANTOM手臂系列、Haption公司生產的Virtuose系列都是力反饋設備中十分出色的產品。今天咱們要說的就是搜維爾代理的Virtuose系列中的HAPTION_Virtuose_6D35-45。
HAPTION_Virtuose_6D35-45
HAPTION_Virtuose_6D35-45
Virtuose 6D35-45是一種帶有6個自由度的力反饋系統(tǒng)，是特別為虛擬實境工作環(huán)境而設計。由于其大范圍的工作空間以及高承載力，能與CAD模型進行互動模擬。
HAPTION_Virtuose_6D35-45
工作空間
Virtuose 6D35-45由固定在基座上的兩個懸臂組成。第二節(jié)懸臂末端裝有機械腕，可圍繞三軸旋轉。因此其觸覺感測介面是一個具有6個自由度的裝置，每個方向都有力反饋感應。Virtuose 6D35-45的的工作空間大到足以容納45立方公分的立方體范圍。精確地感測6×10 -3 mm內的位置變動。
HAPTION_Virtuose_6D35-45
組合性
使用者可以利用手柄或頂端的終端感應器（endeffector）握住力反饋裝置。終端感應器可輕松拆卸和更換，以便能夠更換工具以適應不同的應用，進而加強沉浸式體驗。手柄上附有四個按鈕，其中一個按鈕專門用于測量補償，另外三個按鈕可通過Virtuose API來設定存取。
HAPTION_Virtuose_6D35-45
技術特征
- 在所有6自由度（3個平移、3個旋轉）上均可呈現力反饋效果
- 相當于人體前臂活動的操作空間
- 每個懸臂長度∶45公分
- 最大施力承載∶35N（連續(xù)施力5N），足以模擬對重物的處理
- 最大旋轉施力承載∶3Nm（連續(xù)施力1Nm），足以對大型的虛擬物件進行雙手操作模擬
- 對設備自身的重量進行精確的測量補償
- 可程式化的終端感應器設備
- Virtuose 3D15-25手柄上附有具警示作用的感測器，當使用者沒有將手柄握在手中時，或是只要將握柄一松開，機械馬達立即關閉，不再產生主動活動，以確保操作安全
- 重量減輕，無需特殊設備即可運輸
- 開發(fā)工具 (API)可支持主要作業(yè)系統(tǒng)
- 經證實，可利用外掛模組即可相容于目前市場上主要的應用軟體，如 Vortex、Havok、ODE、Virtools、Catia V5、 OpenMask等
- 與ART軌跡追蹤系統(tǒng)相容
力反饋技術經過多年的發(fā)展?jié)u漸已從最初的軍事訓練領域擴展到了人機工程學分析、功能測試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓、醫(yī)療培訓、遠程外科手術等諸多應用領域，甚至游戲娛樂方面也有力反饋技術的相關設備，短短數年間就發(fā)展到如今的程度，可見力反饋技術的潛力是巨大的。或許在今后力反饋設備會越來越小巧、效果也會越來越逼真，到時候它會為人類帶來多大的驚喜呢？真是叫人期待啊！
